|
|
|
مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری BioRob با چهار درجه¬ی آزادی برای شبیه¬سازی و کنترل
چکیده- این مقاله مدلسازی بازوی ربات سبک وزن BioRob را با تحریک¬ کشسان سری به منظور شبیه¬سازی و طراحی کنترل کننده ارائه می¬دهد. ما کوپل حرکتی ایجاد شده بوسیله¬ی تحریک ایجاد شده بوسیله¬ی کابل را توصیف می¬نماییم و همچنین دینامیک بازوی ربات را که دربرگیرنده¬ی فعال کننده¬ی کشسان و مدل دنده و موتور است بررسی می¬نماییم. ما نشان خواهیم داد که چگونه مدل دینامیک معکوس استخراج شده از این معادلات می¬توانند به عنوان یک مبنا برای کنترل کننده¬ی ردیاب موقعیت مورد استفاده قرار گیرد. این مدل قادر خواهد بودکه به میزان کافی نوسانات ایجاد شده بوسیله¬ی کشسانی غیرخطی نسبتا بالای مفاصل را میرا نماید. ما نتایج بدست آمده ازشبیه سازی¬ها را ارائه خواهیم داد و به صورت مختصر پیاده¬سازی را برای کاربردهای واقعی شرح می¬دهیم.
:: برچسب‌ها:
مدلسازی دینامیکی ,
بازوی کشسان ,
ربات ,
سری BioRob ,
BioRob ,
شبیه سازی ,
کنترل ,
درجه آزادی ,
Dynamic Modeling of the 4 DoF BioRob Series Elastic Robot Arm for Simulation and Control ,
Dynamic Modeling ,
Simulation ,
Control ,
4 DoF BioRob Series Elastic Robot Arm ,
مقاله برق ,
مقاله انگلیسی برق ,
مقاله انگلیسی برق با ترجمه ,
مقاله انگلیسی برق با ترجمه فارسی ,
مقاله انگلیسی برق و الکترونیک ,
:: بازدید از این مطلب : 86
|
امتیاز مطلب : 0
|
تعداد امتیازدهندگان : 0
|
مجموع امتیاز : 0
تاریخ انتشار : چهار شنبه 10 ارديبهشت 1395 |
نظرات ()
|
|
|
|
|
عضو شوید
عضویت سریع
آمار مطالب
آمار بازدید
